Haulerwijk is een karakteristiek en naar verhouding oud veenkoloniedorp, een streekdorp langs de Compagnonsvaart, de Haulerwijkstervaart en Kromme Elleboogvaart. De vaart werd in 1756 door de Drachtster Compagnie gegraven op het dorpsgebied van Haule. In de Tegenwoordige Staat van Friesland wordt er in 1788 nog met geen woord over gerept, terwijl dan al een generatie lang in het hoogveen wordt gewerkt. Wel meldt deze in de inleiding over Ooststellingwerf: ‘Een groot deel der Grieteny bestaat nog in onvergraaven hoog veen, en bevat dus eenen schat, die in vervolg van tyd van zeer groote waarde zal worden.’
Ruim een halve eeuw later, laat het kaartbeeld van de grietenij in de atlas van Eekhoff (1849) zien dat Haulerwijk dan in de volle lengte is ontwikkeld en vanaf de vaart een dicht net van wijken het veen in is gegraven. Het in dezelfde tijd verschenen Aardrijkskundig Woordenboek van Van der Aa meldde: ‘Het is eene volkrijke groote buurt van wel anderhalf uur lengte, zich langs de Haulervaart uitstrekkende. Men telt er 187 h. en ruim 1000 inw., die meest hun bestaan vinden in den veenarbeid en voorts in den landbouw. Er is hier eene kerk voor de Afgescheidenen.’
Aan weerszijden van de bijna zes kilometer lange vaart was toen op een vrij regelmatige wijze bebouwing van vrijstaande hutten, keten en hokken, maar ook kleine burgerwoningen totstandgekomen. Zonder dat er sprake was van echte concentraties was de lange nederzetting verdeeld in Beneden Haulerwijk, dat later het zelfstandige dorp Waskemeer zou worden, Haulerwijk in het midden en het toch iets dichter bebouwde Boven Haulerwijk. Aan de oostelijke zijde van Boven Haulerwijk maakte de vaart een haakse knik naar het zuiden om als Kromme Elleboogvaart ook nog een 800 meter bebouwing te hebben.
In 1880 kreeg deze lange streek van nederzettingen de status van zelfstandig dorp. Haulerwijk had de eerste eeuw van zijn bestaan geen goede verbinding over land. Er was slechts een reed vanaf de oostelijke zijde van het moederdorp Haule naar Boven Haulerwijk, ongeveer op de plaats waar nu de Oosterwoldseweg ligt. In 1859 werd op de noordelijke oever van de vaart een weg aangelegd en in 1911 werd het een kunstweg. Door die weg ging de verdichting aan de noordzijde van de vaart sterker door dan ten zuiden daarvan. Aan de zuidelijke oever is het agrarische karakter van Haulerwijk daardoor het beste bewaard. Hoewel de woningtoestand van arbeiders in Haulerwijk zeer te wensen overliet, kwamen na de Woningwet niet onmiddellijk initiatieven van de grond. Dit mede omdat het moeilijk was om geschikte locaties te vinden. Er moesten immers zoveel mogelijk zelfstandige woningen komen op een ruim erf waar wat akkerbouw kon worden gedaan of enig kleinvee kon worden gehouden.
De vroegste nog bestaande volkswoningen kwamen in 1920 aan de Meidoornlaan. Daar werden in 1937 nog enkele bijgebouwd, evenals aan de Slotemaker de Bruïneweg, de Scheidingsreed en helemaal aan de andere zijde van Haulerwijk aan het Smidslaantje. De structuur van Haulerwijk veranderde tot de oorlog weinig. Daarna zou eerst de bebouwing langs de Leeksterweg naar het noorden en de Oosterwoldseweg naar het zuiden sterk toenemen, waardoor het een kruisdorp leek te worden. Spoedig zijn ook de kwarten tussen het kruis met nieuwbouwwijken gevuld, eerst in de oostelijke kwarten, later ook in het westen.
Haulerwijk groeide uit tot een grote kern met goede voorzieningen en een sterke middenstand. Nabij het centrum, waar een deel van de vaart is gedempt, staat sinds 1852 de hervormde kerk. Het is een ingetogen gebouw met een rechte koorsluiting en een houten geveltoren. Verder uit het centrum, aan de noordzijde van de vaart, kwam in 1925 de doopsgezinde kerk eveneens een uiterst eenvoudige zaalkerk. Veel verder naar het westen, in oorspronkelijk het middelste gedeelte van Haulerwijk werd in 1930 een fraaie, expressionistische nieuwe gereformeerde kerk gebouwd, ontworpen door F. Offringa. In 1996 is er een contrastrijk nevengebouw bijgekomen, ontworpen door architect Jelle de Jong.